Seu uso foi estreado entre os romanos por volta do século I dC. Diferente das atuais, essas eram grossas e pesadas, eram mais tapetes do que toalhas, embelezavam o ambiente, absorviam líquidos e amorteciam ruídos.
Denominadas mantele ou mantille a toalha de mesa foi sendo bem usada durante os primeiros séculos da Era Cristã, tendo sido, porém, muito difundida na Idade Média. Eram muitas vezes brancas, apresentavam pinturas de pássaros, flores, eram por vezes banhadas com perfumes. As toalhas passaram a indicar distinção, importância social, “status” e não uso das mesmas era sinal de humilhação na era medieval. Durante os séculos XI a XIII, época das Cruzadas, esses signos de merecimento foram bem significativos.
Nos séculos XV e XVI, nos Banquetes, usavam-se três toalhas sobrepostas: uma para receber os convidados, a segunda que era revelada para servir a refeição e a terceira a ser descoberta para o serviço da sobremesa.
Os padrões para as toalhas apresentaram variações na Europa conforme a época: No século XVI exibiam bordados com requinte, enquanto que no século XVII eram geralmente brancas, lisas, terminando em rendados nas bordas. Nos primórdios do século XVIII predominaram as muitas cores, as rendas e o rococó. Esse aspectos vieram, mais para o fim desse século, a desaparecer, sendo substituídas pelas brancas, simples, amplas, indo até o chão. No século XIX predominaram as adamascadas, vieram os motivos geométricos, flores, frutas. A Rainha Vitória da Inglaterra, após sua viuvez do Príncipe Alberto em 1861, impôs aos súditos a moda da viúves. As toalhas se mantiveram, no país, escuras e sóbrias até o início do século XX.